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// MahonyAHRS.h
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// Madgwick's implementation of Mayhony's AHRS algorithm.
// See: http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
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// Date			Author			Notes
// 29/09/2011	SOH Madgwick    Initial release
// 02/10/2011	SOH Madgwick	Optimised for reduced CPU load
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#ifndef __MahonyAHRS_h__
#define __MahonyAHRS_h__
void Mahony_update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
void Mahony_Init(void);
void Mahony_computeAngles(void);
float getRoll(void);
float getPitch(void);
float getYaw(void);
float getRollRadians(void);
float getPitchRadians(void);
float getYawRadians(void);
#endif