#ifndef __hal_imu_h__
#define __hal_imu_h__
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>
#include "sdk_common.h"
#include "SEGGER_RTT.h"
#include "usr_config.h"

#define		IMU_BUFF_SIZE			(LowPower_Interval * 2/10)			//乘以2是为了防止fifo会满，导致fifo溢出。
#define		IMU_INIT_TIMES		1															//如果IMU初始化失败，重复初始化的次数

#define		IMU_SIGNAL_ON			1																//信号开启
#define		IMU_SIGNAL_OFF		0																//信号关闭

//定义状态
enum imu_state
{
	STATE_SELF_CHECK_MODE = 1,									//IMU自检模式
	STATE_LOW_POWER_MODE,												//IMU低功耗模式
	STATE_FULL_POWER_MODE,											//IMU全功率模式
	STATE_STANDBY_POWER_MODE,										//IMU待机模式
	STATE_EXCEPT_SUSPEND_MODE										//IMU异常挂起模式
};
//定义事件
enum imu_event
{	
	EVENT_ENTER_SELF_CHECK_MODE = 1,						//IMU开启自检模式
	EVENT_ENTER_FULL_POWER_MODE,								//IMU开启全功率模式
	EVENT_ENTER_LOW_POWER_MODE,									//IMU开启低功耗模式
	EVENT_ENTER_STANDBY_POWER_MODE							//IMU开启待机模式
};
//定义信号
typedef enum
{	
	SIGNAL_SELF_CHECK = 1,											//IMU自检信号
	SIGNAL_LOW_POWER,														//IMU低功耗信号
	SIGNAL_FULL_POWER,													//IMU全功率信号
	SIGNAL_STANDBY_POWER												//IMU待机信号
}imu_signal;

void 		IMU_Initialize(uint8_t is_host);

void 		IMU_SetSlaveData(uint8_t* pdat,uint8_t len);

int16_t	IMU_Get_Front_Data_Num(void);

void		IMU_Get_Front_Data(int16_t index, int16_t *gry, int16_t *acc, int16_t *mag, int32_t *timestamp);

void		IMU_Get_Back_Data(int16_t *mag);

/*------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/

void		IMU_SetSignal(imu_signal signal, uint8_t on_off);

uint8_t	IMU_IsNoSignal(void);

uint8_t IMU_GetCurrentMode(void);

void 		IMU_PowerOffProcess(void);

#endif