Domů Procházet Nápověda
Registrovat se Přihlásit se
jianboliang
/
jianbo_lib
1
0
Rozštěpit 0
Soubory Úkoly 0 Pull Requesty 0 Wiki
Větev: master
Větve Značky
jianbo_lib
/
matlab
jianboliang d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
..
FootRight8_CalInertialAndMag.csv d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
LoggedData1_CalInertialAndMag.csv d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
LoggedData2_CalInertialAndMag.csv d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
LoggedData3.csv d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
LoggedData_CalInertialAndMag.csv d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
README.md d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
SixDofAnimation.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
compVq.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
main.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
new_scipt.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
orien.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
plot_result.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
result.txt d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
test.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky
zupt.m d19355a27e basic reserse dir před 4 roky

README.md

ImuFusion

EKF IMU Fusion Algorithms

  1. orien.m uses Kalman filter for fusing the gyroscope's and accelerometer's readings to get the IMU's attitude(quaternion).
  2. zupt.m implenments the so called 'zero-velocity-update' algorithm for pedestrian tracking(gait tracking), it's also a ekf filter.
  3. Video: http://v.youku.com/v_show/id_XMTg2NjI4NTI4NA==.html

Usage

Example data already included.
Simply run the orien.m or zupt.m. For zupt, set 'CreateVideo' as true if you'd like to save the results as a video.
Note that the datasets and the code for visualizing the results were from: https://github.com/xioTechnologies/Gait-Tracking-With-x-IMU

References:

[1] S. Madgwick. An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays.
[2] Fischer C, et. Implementing a Pedestrian Tracker Using inertial Sensors.
[3] Isaac Skog, et. Zero-Velocity Detection — An Algorithm Evaluation.